Povestea de iubire dintre Ulise si Penelopa este fascinanta prin modul in care cei doi au stiut sa pastreze dragostea vie de-a lungul anilor. Indragostit de frumoasa Penelopa, Ulise a luat-o de sotie si au avut impreuna un fiu. Originara din Sparta, Penelopa era fiica lui Icarius. Mama ei era o naiada numita Periboea. Penelopa, sotia lui Ulise, regina insulei Itaca este un personaj important din epopeea homerica Odiseea. Ulise, numit de greci Odiseu, a fost unul dintre celebrii eroi ai razboiului troian, iar legenda spune ca Penelopa a constituit premiul unei curse castigate de Ulise. Dupa nunta, tatal eroinei a rugat-o pe aceasta sa ramana alaturi de el in Sparta, insa iubindu-si mult sotul, ea a refuzat si a plecat in Itaca. Izbucnirea razboiului troian i-a despartit insa pe cei doi, Ulise fiind nevoit sa plece. In lipsa lui Ulise, Penelopa a ramas singura stapana a bunurilor regelui. Ea a asteptat cu fidelitate timp de 20 de ani intoarcerea sotului ei de la razboi si in tot acest timp a refuzat sa se marite cu unul din multii petitori care i-au facut curte. Cei doi indragostit au fost despartiti pentru o perioada foarte lunga de timp, aproape 20 de ani. In timpul asediului Troiei, Ulise s-a distins prin curaj. Traditia sustine ca lui i-a apartinut ideea folosirii calului de lemn cu care grecii au obtinut victoria in razboiul troian. Insa eroul care a contribuit din plin la cucerirea cetatii dusmane, in loc sa fie rasplatit de zei si de oameni, a trebuit sa infrunte mari pericole si greutati. Voind sa se intoarca in patrie, Ulise si tovarasii sai au ratacit pe mare timp de 10 ani, infruntand furia marii, vointa zeilor si a destinului care a transformat drumul de intoarcere intr-o interminabila calatorie.
Cu toate ca speranta revederii parea din ce in ce mai mica, Penelopa a refuzat toate cele 108 cereri in casatorie, inima ei fiind daruita pentru vesnicie lui Ulise. Pretendentii o asaltau si chiar s-au instalat in palat, incercand sa o exaspereze prin risipirea bunurilor si averilor lui Ulise. Penelopa s-a folosit de un viclesug pentru a obtine un ragaz. Ea le-a promis petitorilor ca va alege pe cineva de sot imediat ce va termina de tesut lintoliul lui Laerte (cunoscut sub numele de panza Penelopei), dar lucrul facut in timpul zilei era desfacut in timpul noptii. Dupa 3 ani, insa, a fost data in vileag de o servitoare. Neavand incotro, Penelopa a hotarat sa organizeze o intrecere cu arcul pentru a alege pe unul dintre petitori, intrecere care era, de fapt, o noua metoda de amanare a petitului.
La aceasta competitie a participat si Ulise care, intorcandu-se acasa, nu a vrut sa fie recunoscut si s-a deghizat intr-un cersetor ce nu trezea banuieli. Numai batranul caine Argos l-a recunoscut. Ulise a castigat intrecerea cu arcul, apoi i-a ucis pe toti ceilalti petitori si-a dezvaluit adevarata identitate. Penelopei nu i-a venit sa creada si banuia ca era vizitata de un zeu care luase infatisarea lui Ulise. Pentru a-l testa, Penelopa i-a cerut servitoarei sa mute patul nuptial in camera lor de nunta. Ulise i-a spus ca acest lucru nu era posibil, deoarece el a faurit patul, iar unul din picioarele lui era un maslin viu. Penelopa s-a convins astfel ca cel dinaintea ei era Ulise. Se spune ca zeita Atena a lungit durata acelei nopti pentru ca Ulise si Penelopa sa-si povesteasca unul altuia aventurile prin care au trecut.
Si Ulise ii era foarte devotat Penelopei. Pe drumul de intoarcere, Ulise a refuzat, la randul sau, o frumoasa femeie care ii oferea dragostea infinita si tineretea vesnica, si toate acestea doar pentru a se putea intoarce acasa la iubita lui, Penelopa, si la fiul sau. Timp de 7 ani, Ulise a fost prizonier in insula Ogygia, la nimfa Calypso, care il subjugase fizic si sentimental dar neavand mijloacele de a o parasi (corabia), a trebuit sa astepte hotararea zeilor. Cu toate ca zeita Calypso ii promisese lui Ulise nemurirea (zeificarea), eroul a refuzat tentanta oferta. Ulise se gandea numai la plecarea spre Itaca. Ulise a ajuns si in tara feacilor, care era tara fericirii, unde ar fi putut sa aiba o viata frumoasa si indestulata alaturi de Nausicaa, in acest eden al blandetii. Nausicaa, insotita de suita sa, s-a dus la un fluviu vecin; dupa ce au terminat de spalat, ele s-au jucat cu mingea, iar strigatele lor l-au trezit pe Ulise, esuat nu departe de acel loc, gol, murdar si flamand, dupa naufragiul navei sale. Nausicaa l-a luat pe Ulise in grija sa, veghind la primenirea lui, dandu-i haine si de mancare. Apoi ea l-a condus la tatal sau. Acesta i-a propus lui Ulise chiar mana fiicei sale; insa Ulise a preferat sa plece cat mai curand spre Itaca, unde-l asteptau sotia sa, Penelopa, si fiul sau. (Dupa o alta legenda, Nausicaa s-a casatorit mai tarziu cu Telemah, fiul lui Ulise si al Penelopei). Ulise a refuzat orice viata usoara si placuta, deoarece el isi dorea sa ajunga cat mai repede in Itaca. In tara lotofagilor, Ulise era cat pe ce sa inghita lotusul uitarii, la fel ca tovarasii sai de drum, si sa-si piarda obsesia intoarcerii . Pentru Ulise insa, obsesia intoarcerii acasa nu era doar nostalgie si dor, ci vointa lucida. Dorinta cea mai puternica a lui Ulise era de a fi din nou cu Penelopa, sotia sa, si sa restabileasca armonia familiala. Iar zeita Atena, in cele din urma, l-a ajutat pe Ulise sa ajunga acasa, la sotia lui iubita, la Penelopa!